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廈門航拓電氣有限公司
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來自系統(tǒng)內部的干擾
主要由系統(tǒng)內部元器件及電路間的相互電磁輻射產(chǎn)生，如邏輯電路相互輻射、模擬地與邏輯地的相互影響及元器件間的相互不匹配使用等。這都屬于控制器制造廠家對系統(tǒng)內部進行電磁兼容設計的內容，一般在成熟的系統(tǒng)中很少發(fā)生。對于干擾的處理措施
1．加裝濾波器和電抗器
濾波是一種抑制傳導干擾的方法。在電源輸入端接上濾波器，可以抑制來自電網(wǎng)的噪聲對電路本身的侵害，也可以抑制由電路產(chǎn)生并向電網(wǎng)反饋的干擾。電源濾波器作為抑制電源線傳導干擾的重要單元，在設備或系統(tǒng)的電磁兼容設計中具有極其重要的作用。它不僅可抑制傳輸線上的傳導干擾，同時對傳輸線上的輻射發(fā)射也具有顯著的抑制效果。 所有電源濾波器都必須接地，因為濾波器的共模旁路電容必須在接地時才起作用。一般的接地方法是除了將濾波器與金屬外殼相接之外，還要用較粗的導線將濾波器外殼與設備的接地點相連。接地阻抗越低濾波效果越好。濾波器盡量安裝在靠近電源入口處。濾波器的輸入及輸出端要盡量遠離，避免干擾信號從輸入端直接耦合到輸出端。
2．安裝隔離變壓器
隔離變壓器初級電壓是電網(wǎng)電壓，這個電壓是針對于大地的電壓，而隔離變壓器次級電壓和大地不相連的。如果線圈比例為1：1的話，兩邊電流相同，進行電氣隔離；可以消除部分諧波，有效的降低零地電壓。
3．外接屏蔽線
屏蔽是解決幅射干擾問題的重要且有效的手段,目的是切斷電磁波的傳播途徑。大部分幅射干擾問題都可以通過電磁屏蔽來解決，用電磁屏蔽的方法解決電磁干擾問題不會影響電路的正常工作,控制系統(tǒng)的抗*力關系到整個系統(tǒng)的可靠運行，而系統(tǒng)的可靠性則直接影響到企業(yè)的生產(chǎn)效率以及設備的安全和經(jīng)濟運行。隨著工業(yè)設備自動化程度越來越高，控制技術問題也越來越不容忽視，有效地防止干擾可以提高系統(tǒng)的可靠性，讓設備更加穩(wěn)定的運行。
運動伺服驅動一般都是三環(huán)控制系統(tǒng)，從內到外依次是電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)。
1、首先說電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調節(jié)后的那個輸出，我們稱為“電流環(huán)給定”吧，然后呢就是電流環(huán)的這個給定和“電流環(huán)的反饋”值進行比較后的差值在電流環(huán)內做PID調節(jié)輸出給電機，“電流環(huán)的輸出”就是電機的每相的相電流，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅動器內部安裝在每相的霍爾元件（磁場感應變?yōu)殡娏麟妷盒盘枺┓答伣o電流環(huán)的。
2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調節(jié)后的輸出以及位置設定的前饋值，我們稱為“速度設定”，這個“速度設定”和“速度環(huán)反饋”值進行比較后的差值在速度環(huán)做PID調節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過“速度運算器”得到的。
3、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫數(shù)據(jù)到驅動器地址的伺服例外），外部的脈沖經(jīng)過平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環(huán)的設定”，設定和來自編碼器反饋的脈沖信號經(jīng)過偏差計數(shù)器的計算后的數(shù)值在經(jīng)過位置環(huán)的PID調節(jié)（比例增益調節(jié)，無積分微分環(huán)節(jié)）后輸出和位置給定的前饋信號的合值就構成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來自于編碼器。
伺服的電流環(huán)的PID常數(shù)一般都是在驅動器內部設定好的，操作使用者不需要更改。
速度環(huán)主要進行PI（比例和積分），比例就是增益，所以我們要對速度增益和速度積分時間常數(shù)進行合適的調節(jié)才能達到理想效果。位置環(huán)主要進行P（比例）調節(jié)。對此我們只要設定位置環(huán)的比例增益就好了。
位置環(huán)、速度環(huán)的參數(shù)調節(jié)沒有什么固定的數(shù)值，要根據(jù)外部負載的機械傳動連接方式、負載的運動方式、負載慣量、對速度、加速度要求以及電機本身的轉子慣量和輸出慣量等等很多條件來決定，調節(jié)的簡單方法是在根據(jù)外部負載的情況進行大體經(jīng)驗的范圍內將增益參數(shù)從小往大調，積分時間常數(shù)從大往小調，以不出現(xiàn)震動超調的穩(wěn)態(tài)值為值進行設定。
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