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IAI電缸IAI激光加工機(jī)器人

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在采用碼垛機(jī)器人的時候，需要考慮一個重要的事情，就是機(jī)器人怎樣抓住一個產(chǎn)品。真空抓手是見的機(jī)械臂臂端工具（EOAT）。相對來說，它們價(jià)格便宜，易于操作，而且能夠有效裝載大部分負(fù)載物。但是在一些特定的應(yīng)用中，真空抓手也會遇到問題，例如表面多孔的基質(zhì)，內(nèi)容物為液體的軟包裝，或者表面不平整的包裝等等。

碼垛機(jī)器人分類

1、根據(jù)結(jié)構(gòu)劃分

根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)的不同， 碼垛機(jī)器人包括如下三種形式： 笛卡耳式、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式和龍門起重架式。

①笛卡耳式碼垛機(jī)器人：主要由四部分組成： 立柱、X向臂、Y向臂和抓手， 以四個自 由度（包括三個移動關(guān)節(jié)和一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）完成對物料的碼垛。這種形式的碼垛機(jī)構(gòu)造簡單，機(jī)體剛性較強(qiáng)，可搬重量較大，適用于較重物料的碼垛。

②旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式機(jī)器人：碼垛機(jī)繞機(jī)身旋轉(zhuǎn)，包括四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)。這種形式的碼垛機(jī)是通過示教的方式實(shí)現(xiàn)編程的，即操作員手持示教盒，控制機(jī)器人按規(guī)定的動作而運(yùn)動，于是運(yùn)動過程便存儲在存儲器中，以后自動運(yùn)行時可以再現(xiàn)這一運(yùn)動過程。這種機(jī)器人機(jī)身小而動作范圍大，可同時進(jìn)行一個或幾個托盤的同時碼垛能夠靈活機(jī)動地對應(yīng)進(jìn)行多種產(chǎn)品生產(chǎn)線的工作。

③龍門起重架式：將機(jī)器人手臂裝在龍門起重架上稱為龍門架式碼垛機(jī)器人，這種碼垛機(jī)器人具有較大的工作范圍，能夠抓取較重的物料。

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